马乐，男，1983年生，博士，副教授，硕士导师，博士生导师（沈阳工业大学），自动化工程学院“电力设备智能检测与诊断技术研究所”所长，IEEE、CCF会员，吉林人工智能产业研究院委员，清华大学AI研究院合作导师，吉林化工学院兼职硕士导师。师从杨俊友教授、中科院外籍院士福田敏男教授。主要研究方向：智能机器人系统、人工智能与控制、计算机视觉及工业应用、智能新能源电力设备。发表SCI/EI期刊论文12篇，包括《自动化学报》、《IEEE TIM》等。申请发明专利6项，授权2项。获批省市项目3项，横向课题6项，获中国仪器仪表学会科技进步二等奖1项。《Energy Reports》Guest Editor，《自动化学报》、《浙江大学学报（工学版）》、《可再生能源》、《Applied Soft Computing》、《TIM》、《IEEE Access》、《类生命系统》审稿人。
Email ：male_robot_nedu@sina.com
人物履历：
2002.09 — 2006.06 于辽宁工业大学 获自动化专业工学学士学位
2006.09 — 2009.03 于东北电力学院获模式识别与智能系统工学硕士学位
2009.09 — 2014.06 于沈阳工业大学获电气工程专业工学博士学位
2014.06—今 于东北电力大学自动化工程学院任教，专任教师
社会兼职：
1 中国自动化学会 会员
2 IEEE 会员
3 吉林化工学院 硕士生导师
4 沈阳工业大学 博士生导师
5 吉林市乐丽芳智能科技有限公司. CEO
6 《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement》审稿人
7 《ISA Transactions》审稿人
8 《Applied Soft Computing》审稿人
9 《Energy Reports》Guest Editor
研究方向：
智能机器人与系统
电力机器人与智能控制
计算机视觉电力应用
智慧能源系统
发表论文：
[1] Le Ma, Xiaoyue Wu, Zhiwei Li. High Precision Medicine Bottles Vision Online Inspection System and Classification Based on Multi-Features and Ensemble Learning via Independence Test[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2021, 70, DOI: 10.1109/TIM.2021.3121465 (SCI 2区) (EI: 20214411103396, WOS:000749889200006)
[2] 马乐,闫一鸣,徐东甫,李志伟,孙灵芳.含未知动态与扰动的非线性系统神经网络嵌入学习控制[J].自动化学报, 2021,47(8):2016−2028 (EI: 20213910962664 一级学报)
[3] Le Ma, Yiming Yan, Zhiwei Li, Jie Liu. Neural-embedded learning control for fully-actuated flying platform of aerial manipulation system[J]. Neurocomputing. 2021, 482(1): 212-223 DOI: https://doi.org/10.1016/j.neucom.2021.11.050 (SCI 2区) EI: 20215011313399, WOS:000819853500008
[4] Ma Le, Zhang Qiaoyu, Wang Tianmiao, et al. Mixture Basis Function Approximation and Neural Network Embedding Control for Nonlinear Uncertain Systems with Disturbances[J]. Mathematics, 2023,11(13):2823-2849.(DOI: https://doi.org/10.3390/math11132823) SCI:001031183800001 (SCI 3区)
[5] Le Ma, Yiming Yan, Zhiwei Li, Jie Liu. A novel aerial manipulator system compensation control based on ADRC and backstepping[J]. Scientific Reports, 2021,11(1): 22324. DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-021-01628-1, (WOS: 000719533100020) (SCI 3区)
[6] 马乐,刘跃峰，李志伟.一种基于Lyapunov约束的学习控制方法及应用[J]. 仪器仪表学报, 2019,40(9):189-198 (EI: 20200308043859 一级学报)
[7] 马乐,王东,李元昕,郝子绪,王诗语.全向旋翼机械臂设计、建模及动态补偿PID控制[J].仪器仪表学报, 2018, 39(3):89-99 (EI: 20183705796164 一级学报)
[8] 马乐,刘杰,马志丽,闫一鸣,徐东甫.强噪声下全驱空中作业平台自抗扰反演控制[J].中国惯性技术学报, 2022, 30 (03): 395-402. DOI: 10.13695/j. cnki. 12-1222/o3.2022.03.017. (EI: 20223812769712 一级学报)
[9] Tie Liu, Dianchun Bai, Le Ma, Qiang Du, Hiroshi Yokoi Complex. Surface Electromyography Signal Gesture Recognition Based on Multipathway Featured Scale Convolutional Neural Network[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,2024,(73) (SCI 二区)
[10] Du Guanfeng, Zhang Hongzheng,Ma Le (Corresponding Author). Study on Automatic Tracking System of Microwave Deicing Device for Railway Contact Wire[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2024 , (73) (SCI 二区) WOS:001303516900009
[11] Ma Le, Chi Yanxun,Li Jiapeng,Li Zhongsheng,Ding Yalei,Liu Lixing. A Hierarchical Learning Control Framework for an Aerial Manipulation System[C], The 4th International Conference on Mechanics and Mechatronics Research, 2017 (EI: 20173504087312)
[12] 杨俊友，马乐*，白殿春，东俊光. 机器人模仿学习的非接触观测控制图模型[J].机器人，2014，36(3): 309-315 (EI: 20142917960283)
[13] 杨俊友，马乐*，白殿春, 东俊光. 机器人的混合特征视觉环境感知方法[J]. 中国图象图形学报. 2012, 17(1): 114-122.
[14] Yang Junyou, Ma Le*, Bai Dianchun, Toshio Fukuda. A visual automatic objective cognition method using human instruction for robot imitation[C]. The International Conference on Automatic Control and Artificial Intelligence (EI: 20132116349189)
[15] Yang Junyou, Ma Le*, Bai Dianchun, Toshio Fukuda. Robot imitation learning based on cyber-graphic model[C]. The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, (EI)
[16] Yang Junyou, Xie Shiqiang, Ma Le, Bai Dianchun. Robot speech recognition based on HMMANN mixture model[C]. Proceedings IEEE International Conference on Transportation, Mechanical and Electrical Engineering, 2011, 21(2): 1805-1808.
[17] Bai Dianchun, Yang Junyou, Ma Le, Li Yuqing, Wang Shuoyu. Walking activity detection with lower limbs rehabilitative training robot by wearable wireless sensors[C]. The 2nd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, 2010, 2(1): 277 - 280 (EI: 20102312986854)
[18] Yang Junyou, Bai Dianehun, Ma Le, Cao Shuai, Wang Shuoyu. Robust controller design for lower limbs rehabilitative training robot[C]. The International Conference on E-Product, E-Service and E-Entertainment, 2010 (EI: 20110313605098)
[19] Yang Junyou，Cao Shuai，Ma Le，Bai Dianchun，Zhao Wenzeng. A method for indoor robots visual perception based on multi-feature fusion[C]. The International Conference on E-Product, E-Service and E-Entertainment, 2010(EI: 20110313604946)
[20] Yang Junyou, Qiu Guilin, Ma Le, Bai Dianchun, Huang Xu. Behavior-based control of brush drawing robot[C]. Proceedings of 2011 International Conference on Transportation, Mechanical and Electrical Engineering, 2011: 1148-1151. (EI: 20122315082803)
科研项目：
纵向：
1 吉林省教育厅2021年度科学技术项目(重点项目), 空中作业机器人作业任务中的深度学习控制研究.（JJKH20210096KJ）（主持）
2 吉林重点行业与产业科技创新计划人工智能专项,基于深度强化学习的空中作业机器人持续接触控制（2019001090）（主持）
3 2015杰出青年人才培养计划项目，全碳纤维多自由度旋翼机械臂系统设计与控制研究(20156408)，结题（主持）
4 青海省电力公司开放课题，多源微网多模式运行控制策略研究.（主持）
5 工业机器人高精度视觉定位系统研发.横向课题（主持）
6 国家自然科学基金项目.基于交互式动态影响图的光储微网运行控制研究（参研）
7 辽宁省自然科学基金项目，全向移动下肢康复训练机器人及主动康复控制策略研究(201102163)，已结题.（参研）
8 辽宁省教育厅项目，移动式下肢康复训练机器人智能控制策略研究(L2010407)，已结题.（参研）
9辽宁特聘教授专项资助基金（辽教发[2012]145号）.（参研）
横向：
1 三维仿真实训管理系统.200万（主持）2024.
2 吊车作业工人视觉检测系统.2021.在研
3 基于指导信息深度强化学习的住户级二次管网智能供热系统.2021. 20万
4 长春一汽冲压钢印字符视觉检测系统.2019.10万
5 基于红外成像的光伏电站热斑诊断与定位技术. 2017.10万
6 三精药瓶生产线视觉检测系统.2016. 30万
发明专利：
1 马乐等. 一种桌面系统的辅助信息显示面板系统.201510490700.8.发明授权
2 马乐等.一种连续中文手语识别方法.CN 113642422 B发明授权
讲授课程：
本科生课：《机器人基础原理》、《电力机器人》、《图像处理及应用》、《可编程控制器》、《开关量控制技术》、《机器人课设》、《微机原理课程》
研究生课：《计算机视觉》、《图像处理》、《研究生课程设计》
主要荣誉：
1 中国仪器仪表学会. 科技进步二等奖. 可燃危险气源红外光谱精确识别检测技术与应用. 2024
2 2016年全国三维数字化创新设计大赛国家三等奖.
